EEZYbot Arm, Teil 1

Jetzt im Herbst fange ich ein neues kleines Projekt an. Seit einiger Zeit will ich mir einen Roboter bauen, und habe mich entschlossen, den EEZYbotARM von Carlo Franciscone (aka theGHIZmo) nachzubauen.

Der Arm besteht aus 3D-gedrucken Teilen und vier Servomotoren. Ich baue die Version Mk1, sozusagen das ‘Urmodell’, das die günstigen SG90 bzw. MG90 Servos enthält.

Die Bauanleitung findet man auf Instructables.com. Dort findet man auch eine größere Version des Arms als Version Mk2. Das größere Modell hat für den Drehkranz ein Kugellager und verwendet 995 bzw. 946 Seromotoren. Es gibt auch noch die Version Mk3, die statt der Servos auf Schrittmotoren vom Type 28BYJ-48 setzt.

Die Roboter der Versionen Mk1 und Mk3 sind ungefähr gleich groß, der Roboter der Version Mk2 ist etwas größer in seinen Dimensionen.

3D-Druck der Teile

Der EEZYbot Arm besteht aus 17 gedruckten Teilen. Die STL-Dateien gib es bei Thingiverse zum Download. Alle Teile habe ich mit einem Füllgrad von 80% ausgedruckt. Am längsten hat dabei das Basement mit fast sieben Stunden gedauert. Mein Ender 3 V2 hat bei keinem Druck irgendwelche Probleme gemacht. Als Filament habe ich PLA verwendet.

Zusätzlich zu den 3D-gedruckten Teilen kommen noch folgende Komponenten: Materialliste. Die Servos habe ich mir im Internet bestellt. Schrauben, Mutter und die weiteren Kleinteile hatte der örtliche Baumarkt.

Zusammenbau

Im Moment habe ich den Roboter erstmal provisorisch zusammengebaut. Ich habe noch ein paar flasche Schrauben verbaut und muss diese austauschen. Die gedruckten Zahnräder des Greifers fassen auch nicht vernünftig ineinander.

Generell muss ich die gedruckten Teile noch etwas nacharbeiten, damit sie schön leichtgängig laufen.

Für den weiteren Zusammenbau muss ich sowieso alle Servos in eine Neutralstellung bringen. Etwas Sorge bereitet mir das Gewicht des Roboterarms. Ich bin nicht sicher, ob der kleine Servo es schafft den Arm anzuheben, oder ob er mit einer kleinen Rauchwolke den Dienst quittiert.

Der ganze Roboterarm ist drehbar auf seinem Sockel befestigt. Dabei trägt einer der Servos das ganze Gewicht auf seiner Achse. Ich bin sehr gespannt, wie gut oder schlecht das funktioniert. Ich muss mir auch Gedanken machen, wie ich die Servomotoren ansteuern werde. In der Anleitung wird ein 12-Channel USB Servo Controller von Pololu verwendet. Ich möchte dazu einen Arduino verwenden.

Ich werde berichten, sobald der Arm final zusammengebaut ist, und die ersten Versuche zur Ansteuerung der Servomotoren stattgefunden haben.